| 多适应性轮足切换移动平台设计与分析 |
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| 引用本文： | 裴永臣,方宇明,王子扬,王鑫,刘鹏飞,庞伟.多适应性轮足切换移动平台设计与分析[J].北华大学学报(自然科学版),2018,19(3):417-420. |
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| 作者姓名： | 裴永臣 方宇明 王子扬 王鑫 刘鹏飞 庞伟 |
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| 作者单位： | 吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025;吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025;吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025;吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025;吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025;吉林大学机械科学与工程学院,吉林 长春,130025 |
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| 摘 要： | 设计了一种结构紧凑、地形适应力强的轮足复合式移动平台.该移动平台兼具轮式、足式两种运动模式,可根据地形环境进行轮足切换;采用不同行进方式应对非结构化的复杂路面,并且可以搭载其他功能模块完成救援、侦察等重要任务,可高效服务于军事、勘测、野外考察等领域.详述该移动平台的结构特点,定量研究两种运动状态的驱动单元,分析足式运动、轮式转向和轮足切换方式;通过数值计算验证了该移动平台在行进过程中的平稳性和机构本体的可靠性.
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| 关 键 词： | 移动平台 轮足切换 轮腿复合 运动分析 |
Design and Analysis of Multi-adaptive Wheel-foot Hybrid Mobile Platform |
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| Pei Yongchen,Fang Yuming,Wang Ziyang,Wang Xin,Liu Pengfei,Pang Wei.Design and Analysis of Multi-adaptive Wheel-foot Hybrid Mobile Platform[J].Journal of Beihua University(Natural Science),2018,19(3):417-420. |
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| Authors: | Pei Yongchen Fang Yuming Wang Ziyang Wang Xin Liu Pengfei Pang Wei |
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| Abstract: | A compact structure,terrain adaptive wheel-footed hybrid mobile platform is designed. This mobile platform combines wheel and foot motion modes.It can switch between wheels and feet according to the terrain environment,and adopt different marching methods to deal with unstructured complex roads. In addition,the mobile platform can carry other functional modules to complete important tasks such as rescue and reconnaissance,efficiently serving military,surveying and field investigations. The paper details the structural features of the mobile platform,quantitatively studies the two types of motion-driven units,analyzes the foot-type motion,wheel steering and wheel-foot switching methods.In this study,the stability of the mobile platform during march and the reliability of the mechanism body are verified by numerical calculation. |
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