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| 水压人工肌肉三自由度关节试验系统设计 | |
| 作者姓名： | 车进凯 张增猛 刘培培 宁大勇 弓永军 巩晓峰 |
| 作者单位： | 大连海事大学 船舶与海洋工程学院, 辽宁 大连 116026 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51475064）;辽宁省高等学校优秀人才支持计划（LJQ2015012）;中央高校基本科研业务费（3132019351）;大连市科技创新基金计划项目（2019J12GX041） |
| 摘 要： | 根据人体肩关节的运动机理,设计了串并联混合式三自由度水压人工肌肉机械关节.参照人体肩关节输出力矩范围,设计了机械关节输出转矩,计算确定与机械关节相匹配的水压人工肌肉参数.根据水压人工肌肉在不同工作压力下的力位移特性,分析关节的转角转矩关系.设计并搭建了三自由度关节试验系统,该系统在承受一定力矩的情况下可实现三自由度回转运动,为深入研究水下作业机械手的运动控制、操纵性能提供了条件. |
| 关 键 词： | 人工肌肉 三自由度 拟人关节 水液压 |
| 收稿时间： | 2018-11-05 |
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