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| 考虑测量噪声的车辆自适应巡航控制系统纵向跟车研究 | |
| 作者姓名： | 黄菊花 邹汉鹏 刘明春 |
| 作者单位： | 南昌大学 机电工程学院, 江西, 南昌 330000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51605124;51762034）;江西省自然科学基金资助项目（20171BAB216028） |
| 摘 要： | 提出一种具有自适应补偿能力的反馈校正模型预测控制器设计方法,该控制器由卡尔曼滤波器和模型预测控制器构成.建立ACC控制系统车间纵向跟车动力学模型,采用卡尔曼滤波器进行状态变量的估计,消除测量噪声的干扰;利用反馈校正机制改进跟车预测模型,以处理参数不完全确定和外部干扰对模型精度带来的影响,并采用向量松弛因子对硬约束进行软化处理,避免优化求解过程中出现无可行解的情况.将本文所设计的控制器转化为带约束的二次规划问题,利用MPC控制器滚动优化的特点,将控制量作用于被控对象,实现自适应巡航控制.实验结果表明:在存在测量噪声的情况下,本文提出的方法有效地提高了ACC系统的跟车安全性和乘坐舒适性,并且系统具备良好的抗干扰能力. |
| 关 键 词： | 自适应巡航控制系统 卡尔曼滤波器 模型预测控制 反馈校正 |
| 收稿时间： | 2018-10-23 |
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