| 基于关键点特征匹配的点云配准方法 |
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| 引用本文： | 陆军,邵红旭,王伟,范哲君,夏桂华.基于关键点特征匹配的点云配准方法[J].北京理工大学学报,2020,40(4):409-415. |
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| 作者姓名： | 陆军 邵红旭 王伟 范哲君 夏桂华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院, 黑龙江, 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目（F201123） |
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| 摘 要： | 针对ICP配准算法对点云的初始位置要求高、处理低重叠率的点云配准能力低的问题，提出了一种基于关键点特征匹配的点云配准方法. 设计一种多尺度加权法向投影均值差的关键点提取算法，结合SHOT描述子对关键点进行特征描述，融合几何一致性以及RANSAC算法去除匹配过程中的误匹配点对，优化关键点之间的对应关系，通过奇异值分解计算刚体变换矩阵，完成点云粗配准，使用ICP进行精确配准. 实验表明，本文提出的关键点提取算法能有效提取点云表面特征变化明显的点，使用SHOT特征对关键点进行描述，能够快速、精确地完成点云数据配准，并且对于较低重叠率的点云，也具有较好的配准效果.
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| 关 键 词： | 点云配准 关键点提取 SHOT 低重叠率 |
| 收稿时间： | 2018/11/18 0:00:00 |
Point Cloud Registration Method Based on Key Point Extraction with Small Overlap |
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| LU Jun,SHAO Hong-xu,WANG Wei,FAN Zhe-jun and XIA Gui-hua.Point Cloud Registration Method Based on Key Point Extraction with Small Overlap[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2020,40(4):409-415. |
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| Authors: | LU Jun SHAO Hong-xu WANG Wei FAN Zhe-jun and XIA Gui-hua |
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| Institution: | School of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, Heilongjiang 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration key point extraction SHOT low overlapping rate |
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