| 具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究 |
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| 引用本文： | 黎明和,何斌,秦海燕,周艳敏,陆汉雄,岳继光.具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究[J].科学通报,2011,56(7):529-535. |
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| 作者姓名： | 黎明和 何斌 秦海燕 周艳敏 陆汉雄 岳继光 |
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| 作者单位： | 同济大学控制科学与工程系; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50405045,61040056); 上海市基础研究重点项目(09JC1414600); 国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目 |
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| 摘 要： | 以竹节虫的光滑足垫为仿生原型, 提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫, 内部具 有倾斜的仿纤维结构, 表面有花纹微结构, 基于湿吸机理产生黏附力. 首先对湿吸模型进行 讨论, 在此基础上对足垫结构进行设计; 然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析; 最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫. 实验结果表明, 提出的足 垫具有较好的湿吸特性, 在薄水膜介导下, 法向黏附力约为0.65 N, 摩擦力约为3 N, 足垫表 现出良好的黏附方向性及负载自适应性.
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| 关 键 词： | 湿吸附 足垫 仿生黏附材料 爬壁机器人 黏附方向性 |
| 收稿时间： | 2010-10-01 |
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