| 基于图像的机器人运动序列生成 |
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| 引用本文： | 赵清杰,孙增圻. 基于图像的机器人运动序列生成[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2003, 43(4): 466-469 |
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| 作者姓名： | 赵清杰 孙增圻 |
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| 作者单位： | 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目 ( 863 -2 -4 ) |
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| 摘 要： | 提出一种基于图像的运动序列生成技术 ,此项技术不需要已知目标物体及所在背景的 CAD模型 ,也不需要对摄像机进行标定。在样本图集的基础上 ,通过 Karhunen- L o-eve(K- L)变换得到图像的特征表示。建立了机器人关节角与图像特征之间的非线性关系。在机器人关节空间进行轨迹规划 ,最后生成关于机器人虚拟运动的图像序列。以 UP6机器人为目标物体 ,进行虚拟运动实验 ,得到 UP6机器人的虚拟运动 ,结果表明该技术方便有效
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| 关 键 词： | 图像合成 K-L变换 机器人 虚拟运动 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)04-0466-04 |
| 修稿时间： | 2002-01-14 |
Robot movement sequence synthesis from images |
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| ZHAO Qingjie,SUN Zengqi. Robot movement sequence synthesis from images[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2003, 43(4): 466-469 |
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| Authors: | ZHAO Qingjie SUN Zengqi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image synthesis K L transform robot virtual moving |
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