| 受控多体系统的力约束分析与实验研究 |
| |
| 引用本文： | 王树新 刘又午. 受控多体系统的力约束分析与实验研究[J]. 天津大学学报(自然科学与工程技术版), 1997, 30(5): 601-606 |
| |
| 作者姓名： | 王树新 刘又午 |
| |
| 摘 要： | 针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质，通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解，以工业机器人为例，分析了系统在力约束下的动力学解算方法，并进行限实验验证。
|
| 关 键 词： | 受控多体系统 力约束 偏速度 偏角速度 机器人 |
ANALYSIS OF FORCE CONSTRAINT AND EXPERIMENTAL STUDIES ON CONTROLLED MULTIBODY SYSTEM |
| |
| Wang Shuxin Liu Youwu Zhou Daning. ANALYSIS OF FORCE CONSTRAINT AND EXPERIMENTAL STUDIES ON CONTROLLED MULTIBODY SYSTEM[J]. Journal of Tianjin University(Science and Technology), 1997, 30(5): 601-606 |
| |
| Authors: | Wang Shuxin Liu Youwu Zhou Daning |
| |
| Affiliation: | Dept. of Mechanical Eng. |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | controlled multibody system force constraint partial velocity partial angular velocity dynamics |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
