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| 二阶多智能体碰撞避免与连通性保持方法研究 | |
| 作者姓名： | 周瑞敏 王瑞尧 周志青 |
| 作者单位： | 平顶山学院信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对二阶多智能体系统，提出了一种基于人工势场的碰撞避免与连通性保持方法.首先，考虑智能体大小，通过在动作函数中引入智能体间相对速度和去抖振因子，设计了去抖振的自适应碰撞避免势场函数，其相对于其他结果，可减小势场力对编队的不利影响；然后，基于以上思想和方法，设计了去抖振的自适应连通性保持势场函数，并根据加性原理给出了带有碰撞避免和连通性保持功能的多智能体编队控制方法.最终通过数值仿真验证了所提方法可以实现零稳态编队跟踪误差，同时可以保证碰撞避免和连通性保持. |
| 关 键 词： | 二阶多智能体系统 人工势场 碰撞避免:连通性保持 |