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| 下肢外骨骼机器人的控制仿真研究 | |
| 作者单位： | ;1.天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2.军事医学科学院卫生装备研究所 |
| 摘 要： | 下肢外骨骼机器人是一种复杂的非线性系统,有效控制策略对于人机系统运动的协调一致性至关重要.本文基于外骨骼机器人的动力学分析,提出了下肢外骨骼机器人的控制系统设计,采用模糊PID控制算法,结合ADAMS和MATLAB/Simulink软件,分别以角度误差和关节力矩作为系统输入输出量,对下肢外骨骼机器人的动力学与控制进行联合仿真.仿真结果验证了所提控制算法的有效性,为保证人体与机器人之间的运动协调性和一致性的良好控制提供了理论依据. |
| 关 键 词： | 下肢外骨骼机器人 模糊PID控制 联合仿真 |
Research on control simulation of lower limbs exoskeletons robot |
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