| 空间机器人系统的简化动力学模型与应用研究 |
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| 引用本文： | 高海波,朱利民,熊有伦.空间机器人系统的简化动力学模型与应用研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2001,29(3):64-66. |
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| 作者姓名： | 高海波 朱利民 熊有伦 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家“九五”攀登计划资助项目!(PD 95 2 190 3) |
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| 摘 要： | 建立了空间机器人系统的简化动力学模型，论述了可以通过控制关节变量的办法来改变载体姿态和抓手路径，从而在实践中可用于研究卫星姿态调整、空间机器人着地姿态控制和太空机械臂的路径规划等，算例验证了这种简化模型的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机器人 动力学模型 关节变量 载体姿态 抓手路径 姿态控制 路径规划 |
| 文章编号： | 1000-8616(2001)03-0064-03 |
| 修稿时间： | 2000年11月6日 |
The Kinematics and Dynamics Model of Space Robot System and Its Application |
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| Gao Haibo,Zhu Limin,Xiong Youlun.The Kinematics and Dynamics Model of Space Robot System and Its Application[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2001,29(3):64-66. |
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| Authors: | Gao Haibo Zhu Limin Xiong Youlun |
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| Abstract: | This paper presents the kinematics and dynamics model of space robot system. The orientation of the vehicle and the position of the end effector can be adjusted by controlling joint variables in this system. This model can be used in the field of satellite configuration redressing, space robot landing and manipulator path planning, the computation example testifying the validity of the model. |
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| Keywords: | space robot kinematics and dynamics configuration path |
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