一种下肢康复机器人的神经网络预测控制

针对理疗师劳动强度较大的问题,提出一种下肢康复机器人的解决方案.运用循环神经网络对机器人进行建模,并利用该模型预测机器人的关节状态,采用牛顿-拉夫逊优化算法,根据预测误差进行反馈校正,实现对机器人位置的预测控制.仿真结果表明该控制方法能够满足康复机器人的控制要求.