| 双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法 |
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| 引用本文： | 陈安军. 双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法[J]. 信阳师范学院学报(自然科学版), 2000, 13(3): 283-287 |
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| 作者姓名： | 陈安军 |
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| 作者单位： | 信阳师范学院,应用物理系,河南,信阳,464000 |
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| 基金项目： | 河南省科委自然科学基金资助项目(964072200) |
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| 摘 要： | 针对双臂机器人搬运工件的协调运动，研究载荷分配的优化方法，在协调运动动力学方程基础上，首先给出载荷分配的最小范数法，其次以关节广义驱动力为目标函数，取载荷及关节广义加速度为设计变量，建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案，便于双壁机器人的实时控制。
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| 关 键 词： | 双臂机器人 协调运动 载荷分配 同步优化 |
| 文章编号： | 1003-0972(2000)03-0283-05 |
Optimal load distribution for coordinate motion of dual-arm robot |
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| CHEN An-jun. Optimal load distribution for coordinate motion of dual-arm robot[J]. Journal of Xinyang Teachers College(Natural Science Edition), 2000, 13(3): 283-287 |
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| Authors: | CHEN An-jun |
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| Abstract: | The optimal load distr ibution was research ed for coordinate motion of dual-arm robot handling object.Based on the dynamic equation of coordinate motion,first,the least-norm method of load distributio n was given,then,by using joint generalised diving forces as a objective functio n,and taking the load and the joint generalized acceleration as the designed v ariables,the synchronous optimal method of load distributio n was estab lished.This method is suitable for the real-time control o f dual-arm robot. |
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| Keywords: | dual-arm robot coordinate motion load distribution synchronous optimal. |
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