| 一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制 |
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| 引用本文： | 李研彪①②,金振林①,计时鸣②.一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制[J].中国科学(E辑),2009,39(12):1983-1991. |
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| 作者姓名： | 李研彪①② 金振林① 计时鸣② |
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| 作者单位： | ① 燕山大学机械工程学院, 秦皇岛 066004 ② 浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室, 杭州 310014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(批准号: 50575208)、浙江工业大学机械电子工程重中之重学科开放基金项目(批准号: 2009EP004)和燕山大学科研平台基金项目资助 摘要 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂及这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法, 对这种机械臂进行了运动学性能分析, 推导出这种混联机械臂的位置反解方程、速度传递平衡方程和静力传递平衡方程, 定义了速度传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标, 绘制了各全域性能评价指标的性能图谱, 应用基于性能图谱的概率参数设计方法, 为这种机械臂选取了合理的结构参数, 同时, 考虑加工与装配工艺性, 设计了一种 3-DOF串并混联拟人机械臂, 为这种机械臂的应用奠定了基础. 这种机械臂具有运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等优点, 在精密抛光、航空、造船、汽车等现代工业领域有广阔的应用前景, 这种机械臂与球面三自由度并联机构串联在一起, 可构成 6-DOF串并混联拟人机械臂.
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| 关 键 词： | 3-DOF混联拟人 机械臂 运动学分析 性能评价指标 参数设计 |
| 收稿时间： | 2008-11-12 |
| 修稿时间： | 2009-05-17 |
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