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| 一种改进的强跟踪滤波算法 | |
| 作者姓名： | 钱华明 葛磊 黄蔚 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 2. 中国航天科工集团二院706 所,北京100854 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.61104036) |
| 摘 要： | 强跟踪滤波算法由于对判断滤波发散的阈值设置较小,以较大概率产生渐消因子而导致对滤波增益过调节,最终对状态估计不够平滑. 在分析强跟踪滤波算法运行机理的基础上,提出了一种改进的强跟踪滤波算法. 通过适当提高判断滤波发散的阈值,有效降低了误判滤波发散的概率,并能针对不同维数量测方程确定不同的弱化因子,避免了凭经验加入弱化因子解决这一问题的缺陷. 数值仿真结果表明：改进的强跟踪滤波算法对系统状态突变不但具有较强的鲁棒性,而且能有效保持滤波精度和对状态估计的平滑性,从而验证了该算法的可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 强跟踪滤波 鲁棒性 渐消因子 弱化因子 |
| 收稿时间： | 2012-07-06 |
| 修稿时间： | 2012-12-17 |
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