| 双足机器人稳定行走步行模式的研究 |
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| 引用本文： | 韩亚丽,王兴松,罗翔. 双足机器人稳定行走步行模式的研究[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2009, 39(2) |
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| 作者姓名： | 韩亚丽 王兴松 罗翔 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.
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| 关 键 词： | 双足机器人 零力矩点 步行模式 预观控制 联合仿真 |
Study of stabilization walking pattern for biped robot |
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| Han Yali,Wang Xingsong,Luo Xiang. Study of stabilization walking pattern for biped robot[J]. Journal of Southeast University(Natural Science Edition), 2009, 39(2) |
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| Authors: | Han Yali Wang Xingsong Luo Xiang |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering;Southeast University;Nanjing 211189;China |
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| Abstract: | A method of stabilization walking pattern generation based on zero moment point (ZMP) and preview control system is introduced.By planning the walking parameters(step length,step height,cycle time etc.) and ZMP trajectories,the CoM(center of mass) trajectory is derived by using a cart-table model,and a robot state is computed by inverse kinematics.The preview control system calculates the input by using the frame reference of ZMP and the robot state.Gait planning information based on walking pattern generat... |
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| Keywords: | biped robot zero moment point walking pattern preview control united simulation |
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