| 一个基于启发式分离向量搜索的凸多面体碰撞检测算法 |
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| 引用本文： | 李学庆,孟祥旭,杨承磊,王文平,KelvinChung,SiuMingYiu.一个基于启发式分离向量搜索的凸多面体碰撞检测算法[J].系统仿真学报,2001(Z2). |
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| 作者姓名： | 李学庆 孟祥旭 杨承磊 王文平 KelvinChung SiuMingYiu |
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| 作者单位： | 山东大学计算机科学与技术学院，山东大学计算机科学与技术学院，山东大学计算机科学与技术学院，香港大学计算机科学与信息工程系，香港大学计算机科学与信息工程系，香港大学计算机科学与信息工程系 济南250100，济南250100，济南250100 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(69873028)，高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划，山东省科技攻关计划项目资助。 |
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| 摘 要： | 碰撞检测是自然环境计算机模拟的基础,机器人等领域有着广泛的应用,本文提出了一个用于多面体碰撞检测的快速算法HS-jump,HP-jump算法建立了一个有效的检测模型,当两个凸多面体碰撞时,可以快速的报告它们之间碰撞, 当两个物体分离时,该算法提供了一个启发式搜索策略,用于快速的搜索分离物体的分离向量两个分离物体的分离平面的法 向量,与已有的算法相比,HS-jump算法可以更平衡的处理碰撞、分离的情况。
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| 关 键 词： | 碰撞检测 虚拟现实 启发式算法 分离平面 |
A Heuristic Search for Separating Vectors to Detect Collision of Polytopes |
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| LI Xue-qing,MENG Xiang-xu,YANG Cheng-lei,WANG Weng-ping,Kelvin Chung,Siu Ming Yiu.A Heuristic Search for Separating Vectors to Detect Collision of Polytopes[J].Journal of System Simulation,2001(Z2). |
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| Authors: | LI Xue-qing MENG Xiang-xu YANG Cheng-lei WANG Weng-ping Kelvin Chung Siu Ming Yiu |
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| Institution: | LI Xue-qing1,MENG Xiang-xu1,YANG Cheng-lei1,WANG Weng-ping2,Kelvin Chung2,Siu Ming Yiu2 |
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| Abstract: | Collision detection is fundamental to computer simulation of a physical environment, and has applications in computer graphics, CAD/CAM, and robotics. In this paper we propose an efficient method, which we call HS-jump, for collision detection for polytopes. HS-jump combines an efficient scheme to report collision for two colliding polytopes and a fast heuristic strategy to search for a separating vector of two separated polytopes; a separating vector is the normal vector of a separating plane of two disjoint polytopes. Thus HS-jump exhibits more balanced performances in both cases of separating polytopes and colliding ones. |
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| Keywords: | collision detection virtual reality heuristic algorithm separating plane |
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