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| 背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计 | |
| 作者单位： | ;1.齐齐哈尔大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制器算法仿真采用纯跟踪算法.经过仿真实验结果表明,控制效果显著,误差较小.该机器人能实现向上、向下的连续攀爬和背负检测设备功能,适用于需要攀爬的活立木无损检测环境中. |
| 关 键 词： | 活立木无损检测 攀爬机器人 控制器 三维建模 运动模型 |
Motion control design of knapsack series climbing structure inspection robot |
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