| "冲击矛"机器人在土中的有限元仿真模型 |
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| 引用本文： | 王冬,于贵文,卢伟."冲击矛"机器人在土中的有限元仿真模型[J].佳木斯大学学报,2006,24(3):376-378. |
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| 作者姓名： | 王冬 于贵文 卢伟 |
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| 作者单位： | 佳木斯大学 黑龙江佳木斯154007 |
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| 摘 要： | 以“冲击矛”机器人样机研制为研究背景,针对“冲击矛”机器人在土中的三维实体面-面接触问题,运用Drucker-Prager屈服准则为判据,将土体视为DP材料,其塑性行为被假定为理想弹塑性,运用有限元分析手段,对“冲击矛”机器人在土中对土的作用加以研究,通过土体的应力、应变来求出机器人在土中的受力情况;建立机器人在土中的有限元分析模型,并通过机器人在土中的实验来验证模型的正确性;同时,可为机器人设计优化和性能分析提供可靠的依据.
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| 关 键 词： | "冲击矛"机器人 DP材料 有限元分析 优化设计 |
| 文章编号： | 1008-1402（2006）03-0376-03 |
| 收稿时间： | 2006-05-21 |
| 修稿时间： | 2006年5月21日 |
The FEA Model of "Impact Moling" Robot |
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| WANG Dong,YU Gei-wen,LU Wei.The FEA Model of "Impact Moling" Robot[J].Journal of Jiamusi University(Natural Science Edition),2006,24(3):376-378. |
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| Authors: | WANG Dong YU Gei-wen LU Wei |
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| Institution: | Jiamusi University,Jiamusi 154007, China |
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| Abstract: | Based on the background of the research on "impact moling" robot development,aiming at the three dimensions solid problems on contacting face to face,the FEA model of "impact moling" Robot was established by exerting Drucker-Prager rule and regarding mud as DP materials and presuming mud's transfiguration as ideal spring-mold character.Through researching the robot's action in the earth,the force acting on the robot was calculated by computing mud's stress and strain in reverse.Making use of robot's boring experiment,correctness of the FEA model was validated.At the same time,we offer credible bases for optimizing design and capability analysis of the "impact moling" Robots. |
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| Keywords: | impact moling Robot DP Material finite element analyzing(FEA) optimizing design |
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