| 基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究 |
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| 引用本文： | 李艳,林廷圻,黄玉美,高峰.基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究[J].西安交通大学学报,2003,37(7):711-714. |
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| 作者姓名： | 李艳 林廷圻 黄玉美 高峰 |
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| 作者单位： | 1. 西安交通大学机械工程学院,710049,西安
2. 西安理工大学机械工程与精密仪器学院,710048,西安 |
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| 摘 要： | 针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 3自由度移动机器人 神经网络 轨迹跟踪 |
| 文章编号： | 0253-987X(2003)07-0711-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月13 |
Tracking Method of 3-Degrees-Freedom Mobile Robot Using Neural Networks |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3-degrees-freedom mobile robot neural networks trajectory tracking |
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