| 6-PSS并联机器人操作机行程解析综合 |
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| 引用本文： | 姜兵,黄田.6-PSS并联机器人操作机行程解析综合[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2000,33(5):565-568. |
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| 作者姓名： | 姜兵 黄田 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金! (597750 0 6) |
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| 摘 要： | 定义了６－ＰＳＳ并联机器人操作机的工作空间；以微分几何的工具，构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型，提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法；讨论了尺度参数对主动关节变量变化范围的影响规律。
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 操作机 行程解析 |
| 修稿时间： | 1999-04-28 |
DETERMINATION OF THE RANGE OF ACTUATOR VARIABLES OF 6-PSS PARALLEL MANIPULATOR WITH PRESCRIBED WORKSPACE |
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| JIANG Bing,HUANG Tian.DETERMINATION OF THE RANGE OF ACTUATOR VARIABLES OF 6-PSS PARALLEL MANIPULATOR WITH PRESCRIBED WORKSPACE[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2000,33(5):565-568. |
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| Authors: | JIANG Bing HUANG Tian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulators workspace design |
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