| 切向加速度与弦误差约束的CNC系统时间最优轨迹规划 |
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| 作者姓名： | 张强 李树荣 |
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| 作者单位： | 中国石油大学(华东)信息与控制工程学院, 青岛 266580 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国石油大学(华东)优秀博士学位论文培育计划 |
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| 摘 要： | 针对计算机数控(CNC)系统给定参数化路径, 给出了一种求解时间最优轨迹规划问题的凸优化方法. 轨迹规划问题考虑切向加速度约束与弦误差约束. 通过建立两种约束下的状态容许空间, 分析约束对时间最优轨迹的影响. 通过非线性变量代换, 时间最优轨迹规划问题被表述为一个与时间无关的凸最优控制问题. 基于控制向量参数化(CVP)方法, 问题被进一步转化为易于求解的凸优化问题. 以路径参数对时间的二阶导数(参数加速度)为优化变量, 序列二次规划(SQP)方法获得问题数值解. 文末通过求解两个测试路径的时间最优轨迹规划问题, 验证方法的有效性.
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| 关 键 词： | 轨迹规划 时间最优 弦误差约束 切向加速度约束 CNC |
| 收稿时间： | 2011-06-03 |
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