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| 多机分布式协同搜索方法及模糊算法求解 | |
| 引用本文： | 杜继永,张凤鸣,刘华伟,毛红保.多机分布式协同搜索方法及模糊算法求解[J].华中科技大学学报(自然科学版),2013,41(5). |
| 作者姓名： | 杜继永 张凤鸣 刘华伟 毛红保 |
| 作者单位： | 1. 空军工程大学装备管理与安全工程学院,陕西西安,710051 2. 空军工程大学训练部,陕西西安,710051 3. 空军工程大学航空航天工程学院,陕西西安,710038 |
| 摘 要： | 针对未知环境下多无人机(UAV)分布式协同搜索问题,对分布式搜索的通信交互和决策最优性进行了分析,给出了分布式纳什均衡解的求解方法.在分布式控制框架下,建立了基于滚动优化的多机搜索的问题描述和状态空间模型,并针对传统协同收益指标的不足,提出了基于人工势场的协同收益模型,与模糊控制相结合,建立模糊规则求解协同收益,增加了决策的鲁棒性.仿真实验验证了提出的协同搜索方法的有效性. |
| 关 键 词： | 无人机 协同搜索 纳什均衡 滚动优化 协同收益 人工势场 模糊控制 |
Multi-UAV distributed cooperative search using fuzzy logic |
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