| 四足偏心轮腿机器人的越障研究 |
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| 引用本文： | 葛耿育[],、王宇俊[].四足偏心轮腿机器人的越障研究[J].西南师范大学学报(自然科学版),2014,39(10). |
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| 作者姓名： | 葛耿育[] 、王宇俊[] |
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| 作者单位： | 1. 西南大学计算机与信息科学学院，重庆400715; 遵义师范学院计算机与信息科学学院，贵州遵义563002
2. 西南大学计算机与信息科学学院,重庆,400715 |
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| 摘 要： | 针对轮式移动机器人越障效果不够理想的现状,提出一种基于偏心轮作为行走单元的四足偏心轮腿机器人的模型,经过理论研究证明该设想具有一定的可行性.设计制作了一种四足偏心轮腿机器人样机,以高层建筑物的楼梯作为连续台阶障碍物,进行攀爬障碍物的实验,实验结果表明该机器人具有较好的越障效果.
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| 关 键 词： | 四足 偏心轮 机器人 越障 |
On Obstacle Crossing Research for Quadruped Eccentric Wheel-Legged Robot |
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| GE Geng-yu,WANG Yu-jun.On Obstacle Crossing Research for Quadruped Eccentric Wheel-Legged Robot[J].Journal of Southwest China Normal University(Natural Science),2014,39(10). |
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| Authors: | GE Geng-yu[] WANG Yu-jun[] |
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| Abstract: | Considering that traditional four wheel driven mobile robot can't cross high obstacle ,we put for-ward a model of Quadruped Eccentric Wheel-legged Robot based on eccentric wheels .Theoretical analysis proves that the idea is feasible .We have produce a prototype and do some experiments on the stairs in high-rise building .The experimental results show that the robot has better effect on crossing obstacle and climbing stairs . |
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| Keywords: | quadruped eccentric w heel robot crossing obstacle |
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