| 对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准方法 |
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| 引用本文： | 马韬,陈杰,陈文颉.对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准方法[J].北京理工大学学报,2012,32(1):56-61. |
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| 作者姓名： | 马韬 陈杰 陈文颉 |
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| 作者单位： | 北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室,北京,100081;北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金资助项目(60925011) |
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| 摘 要： | 采用对偶四元数将捷联惯性导航系统坐标系间的转动和平移统一考虑,以降低初始对准的模型复杂度和计算复杂性.给出了对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准过程的粗对准模型,在此基础上,分别获得了基于加性和乘性对偶四元数误差的精对准模型.以航向角估计为例进行仿真分析,结果表明,采用该方法的收敛速度比传统方法加快了约40%,对准精度提高约0.01°.
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统 对偶四元数 初始对准 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 3/8/2010 12:00:00 AM |
Initial Alignment of Strapdown Inertial Navigation System Using Dual Quaternion |
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| MA Tao,CHEN Jie and CHEN Wen-jie.Initial Alignment of Strapdown Inertial Navigation System Using Dual Quaternion[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2012,32(1):56-61. |
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| Authors: | MA Tao CHEN Jie and CHEN Wen-jie |
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| Institution: | Key Laboratory of Complex System Intelligent Control and Decision, Ministry of Education of China, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;Key Laboratory of Complex System Intelligent Control and Decision, Ministry of Education of China, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;Key Laboratory of Complex System Intelligent Control and Decision, Ministry of Education of China, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | strapdown inertial navigation system dual quaternion initial alignment Kalman filtering |
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