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| 基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制 | |
| 引用本文： | 郭迪,孙富春,刘华平,黄文炳.基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):143-147. |
| 作者姓名： | 郭迪 孙富春 刘华平 黄文炳 |
| 作者单位： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重大国际(地区)合作研究项目(61210013) |
| 摘 要： | 研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性. |
| 关 键 词： | 推移操作 机械臂系统 改进RRT Kinect |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |