| 面向自主机器人的实时彩色视觉系统 |
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| 引用本文： | 王磊,陈卫东.面向自主机器人的实时彩色视觉系统[J].上海交通大学学报,2003,37(11):1645-1648. |
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| 作者姓名： | 王磊 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)项目(2001AA422140,2001AA422200)，国家自然科学基金资助项目(60105005) |
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| 摘 要： | 设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统，以及基于颜色的实时分割和识别软件系统，采用即插即用型的USB接口数字摄像头，简化了系统的使用和维护，首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间，提取出和颜色有关的IQ平面的信息；然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像，再对图像进行游程编码，并从游程编码中提取出有效的图像信息；最后通过TCP／IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统，为了抑制光强变化的影响，采用了一种阈值学习方法，实验结果表明，整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果。
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| 关 键 词： | 机器人视觉 识别 游程码 YIQ色彩空间 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)11-1645-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月10 |
An Autonomous Robot Oriented Real-Time Color Vision System |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot vision identification run length encoded (RLE) YIQ color space |
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