| 新型快速动态终端滑模反步控制 |
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| 引用本文： | 蒲明,吴庆宪,姜长生,程路.新型快速动态终端滑模反步控制[J].系统工程学报,2012,27(5):575-582. |
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| 作者姓名： | 蒲明 吴庆宪 姜长生 程路 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;四川大学电气信息学院,四川成都610065
2. 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对一类具有不确定性和外扰动的非线性系统,提出一种新型快速动态终端滑模反步控制方法.滑模控制与反步控制结合,使系统对匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性;动态滑模很好地避免了滑模控制器中的抖振;新型快速终端滑模的收敛速度在任意点均快于现有的标准快速终端滑模.再采用放宽条件的非线性干扰观测器对系统复合干扰进行逼近,并设计自适应鲁棒项,进一步提高控制性能.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后,将该控制方案用于具有大扰动和不确定性的非线性系统,仿真结果证明了控制方案的有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 新型快速终端滑模 动态滑模 反步控制 非线性干扰观测器 |
New fast dynamic terminal sliding mode backstepping control |
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| PU Ming
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WU Qing-xian
,
JIANG Chang-sheng
,
Cheng Lu.New fast dynamic terminal sliding mode backstepping control[J].Journal of Systems Engineering,2012,27(5):575-582. |
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| Authors: | PU Ming WU Qing-xian JIANG Chang-sheng Cheng Lu |
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| Institution: | 1 (1.College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China; 2.School of Electrical Engineering and Information,Sichuan University,Chengdu 610065,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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