| 三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析 |
| |
| 引用本文： | 路懿,胡波.三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析[J].燕山大学学报,2010,34(6). |
| |
| 作者姓名： | 路懿 胡波 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 提出了一种新型的SP+SPR+SPS三自由度并联机构。首先,分析了该机构的位置正、反解。其次,导出了该机构的Jabobian矩阵和Hessian矩阵,并求得了速度、加速度及静力学公式。再次,采用计算机辅助设计的变量几何法求解了该机构的工作空间。最后给出了该机构运动学的数值算例。
|
| 关 键 词： | 并联机构 雅可比矩阵 工作空间 |
Kinematics and workspace analysis of a 3-DOF SP+SPR+SPS parallel manipulator |
| |
| LU Yi,HU Bo.Kinematics and workspace analysis of a 3-DOF SP+SPR+SPS parallel manipulator[J].Journal of Yanshan University,2010,34(6). |
| |
| Authors: | LU Yi HU Bo |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
