面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索

多架无人机（ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ，ＵＡＶ）协同搜索是多无人机协同的一个重要研究方向。多架 ＵＡＶ 同时对一个未知区域进行搜索，目的就是大量获取搜索区域的信息，确定目标存在的具体位置。提出了一 种基于贝叶斯理论的多ＵＡＶ 鲁棒协同搜索方法，首先建立搜索环境的数学模型，然后考虑到ＵＡＶ 传感器测量 的不确定性以及环境自身的不确定性，引入鲁棒性能参数以提高系统的抗干扰性以及稳定性，最后对目标函数进 行优化求解，从而引导ＵＡＶ 在区域中进行搜索。通过仿真结果验证了所提方法的有效性。