含时变时延的卫星编队姿态协同自适应滑模L2 增益控制

针对带有时变通信时延和输入时延的卫星编队飞行姿态协同控制问题，考虑卫星转动惯量参数不确 定性及干扰，提出了一种自适应滑模犔２ 增益控制算法。该方法首先利用自适应参数辨识技术对由转动惯量参数 不确定给系统带来的扰动上界进行估计，进而设计了含时变时延信息的滑模自适应控制器，构造Ｌｙａｐｕｎｏｖ Ｋｒａ ｓｏｖｓｋｉｉ函数，从理论上证明了闭环系统在该控制器作用下可以协同达到渐进稳定。在此基础上，进一步考虑存在 外部干扰的影响，定义包括外部干扰与自适应参数估计误差在内的广义干扰，设计了对广义干扰具有犔２ 增益抑 制作用且含时变时延信息的姿态协同控制器。最后，仿真结果表明了所提出的控制器的可行性、有效性。