基于双领航者的多AUV协同导航系统可观测性分析

针对双领航自主水下机器人（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ）协同导航系统编队设计对系统可观测性的要求，采用非线性系统李导数可观测性分析方法以及矩阵条件数分析理论对基于相对距离量测的双领航者协同导航方法的可观测性进行了定性和定量分析，得出了系统可观测性大小取决于主从ＡＵＶ 间的距离向量以及从ＡＵＶ 速度向量之间的相互关系。针对从ＡＵＶ 处于运动、静止两种状态，分别采用扩展卡尔曼滤波技术对双领航者协同导航算法进行了不同航迹条件下的仿真，对系统的可观测性条件进行了验证。