| 人体步态分析与负重外骨骼机器人的动力学仿真 |
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| 作者姓名： | 陈梁军 孔令成 王玉成 曹志刚 朱红生 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 电气与自动化工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,合肥工业大学 电气与自动化工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,合肥工业大学 机械与汽车工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所 |
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| 基金项目： | 中科院合肥物质科学研究院院长基金项目(YZJJ201522);人因工程重点实验室开放课题(SYFD150051807K);常州市科技支撑计划项目(CE20150013)。 |
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| 摘 要： | 分析和识别穿戴者的步态信息,指导负重外骨骼机器人的机械结构设计,使其能够和穿戴者协调同步行走。设计仿人体下肢生物平台,利用传感器系统实时反馈人的步态数据,设计与建立步态数据库,在ADAMS中建立三维离线式仿真系统,结合步态的运动学数据,进行动力学分析,为机械结构的设计和驱动单元的选型提供了理论依据和数据支持。通过负重外骨骼机器人的穿戴测试,表明机械结构设计合理,可以真实反映关节转矩的变化。
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| 关 键 词： | 负重外骨骼机器人 步态数据库 步态分析与规划 动力学仿真 关节转矩 |
| 收稿时间： | 2016-05-20 |
| 修稿时间： | 2016-05-20 |
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