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| 抗野值自适应Kalman滤波及其在陀螺信号处理中的应用 | |
| 引用本文： | 周跃庆 高宁 刘鲁源 李士心 陈刚. 抗野值自适应Kalman滤波及其在陀螺信号处理中的应用[J]. 天津大学学报(自然科学与工程技术版), 2004, 37(9): 815-817 |
| 作者姓名： | 周跃庆 高宁 刘鲁源 李士心 陈刚 |
| 作者单位： | [1]天津大学电气与自动化工程学院,天津300072 [2]天津航海仪器研究所,天津300131 |
| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目(023601611). |
| 摘 要： | 针对陀螺漂移信号中野值的不良影响，从简化的自适应Kalman滤波算法出发，设计了抗野值的自适应Kalman滤波方法．通过在某型号高精度寻北仪上的试验验证，用该方法处理后所得方差为9．0809”，而常规Kalman算法所得方差为17．6919”，计算结果有所提高．试验证明，采用该方法不仅能够有效提高寻北仪的寻北精度，而且对系统的量测噪声不敏感。 |
| 关 键 词： | Sage-Husa自适应滤波 野值 捷联式寻北仪 陀螺漂移 |
| 文章编号： | 0493-2137(2004)09-0815-03 |
| 修稿时间： | 2003-04-14 |
Fault-Tolerant Adaptive Kalman Filter and Its Application in Gyro Signal Processing |
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| ZHOU Yue-qing,GAO Ning,LIU Lu-yuan,LI Shi-xin,CHEN Gang. Fault-Tolerant Adaptive Kalman Filter and Its Application in Gyro Signal Processing[J]. Journal of Tianjin University(Science and Technology), 2004, 37(9): 815-817 | |
| Authors: | ZHOU Yue-qing GAO Ning LIU Lu-yuan LI Shi-xin CHEN Gang |
| Affiliation: | ZHOU Yue-qing~1,GAO Ning~1,LIU Lu-yuan~1,LI Shi-xin~1,CHEN Gang~2 |
| Abstract: | To reduce the influence of outliers in gyro signals, a new set of modified algorithms with increased tolerance to outliers has been built from a simplified adaptive Kalman filter algorithm. Experiments have shown that the variances of the new method and standard Kalman method are 9.080 9 seconds and 17.691 9 seconds respectively. This new method can not only increase the filtering precision of gyros but also reduce the effect of system measurement noise. |
| Keywords: | Sage-Husa adaptive kalman filter outlier strapdown northseeker gyro drift |
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