| 一类欠驱动系统的解耦滑模控制方法 |
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| 引用本文： | 于涛,孙汉旭,贾庆轩,张延恒,赵伟.一类欠驱动系统的解耦滑模控制方法[J].东南大学学报(自然科学版),2012(Z1):11-14. |
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| 作者姓名： | 于涛 孙汉旭 贾庆轩 张延恒 赵伟 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175048);教育部科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708011);北京市教育委员会科技发展计划重点资助项目(KZ200810005002) |
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| 摘 要： | 针对一类欠驱动系统的稳定控制问题,提出了一种解耦滑模控制器的设计方法.首先将整个系统分成2个子系统,分别设计2个子系统的滑动面.然后利用其中一个子系统滑动面的反正切函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,进而构造出整个系统的滑动面.最后利用等效控制法求取系统在该滑动面上的等效控制量,并采用李雅普诺夫稳定性定理设计系统的切换控制量,从而获得系统最终的控制输入量.该方法解决了传统解耦滑模控制方法中存在的控制系统稳定性无法保证的问题,并可简化解耦滑模控制器的设计.从理论上分析了系统各个滑动面的渐近稳定性,并且通过桥式吊车系统的仿真实验验证了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 欠驱动系统 解耦控制 滑模控制 等效控制 |
Decoupled sliding mode control for a class of underactuated systems |
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| Yu Tao Sun Hanxu Jia Qingxuan Zhang Yanheng Zhao Wei.Decoupled sliding mode control for a class of underactuated systems[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2012(Z1):11-14. |
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| Authors: | Yu Tao Sun Hanxu Jia Qingxuan Zhang Yanheng Zhao Wei |
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| Institution: | Yu Tao Sun Hanxu Jia Qingxuan Zhang Yanheng Zhao Wei(School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) |
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