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| 对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究 | |
| 引用本文： | 黄其涛,何景峰,韩俊伟.对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究[J].系统仿真学报,2009,21(19). |
| 作者姓名： | 黄其涛 何景峰 韩俊伟 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法.针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系统性能的影响.试验结果表明自适应柔顺力控制可以实现强制校正和拉近阶段过程的有效模拟. |
| 关 键 词： | 力控制 自适应控制 六自由度并联平台 对接仿真 |
Research on Adaptive Compliant Force Control for HIL Docking Simulation System |
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| Abstract: | |
| Keywords: | force control adaptive control 6-DOF parallel platform docking simulation |
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