| 基于压缩型EKF的SLAM改进算法 |
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| 引用本文： | 张海强,窦丽华,方浩,陈杰. 基于压缩型EKF的SLAM改进算法[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(18) |
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| 作者姓名： | 张海强 窦丽华 方浩 陈杰 |
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| 作者单位： | 北京理工大学信息科学与技术学院自动控制系,北京,100081 |
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| 基金项目： | 北京市教育委员会共建基金 |
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| 摘 要： | 针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.
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| 关 键 词： | 同步定位和地图创建(SLAM) 压缩型扩展卡尔曼滤波 状态增广 计算复杂度 |
Improved SLAM Algorithm Based on Compressed-EKF |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | simultaneous localization and mapping (SLAM) compressed extended Kalman filter state augment computational complexity |
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