| 模型参数不确定双臂柔性机械手的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王艳敏,冯勇.模型参数不确定双臂柔性机械手的轨迹跟踪控制[J].系统仿真学报,2009,21(20). |
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| 作者姓名： | 王艳敏 冯勇 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模糊非奇异终端滑模控制方法,保证系统的全局稳定性,提高系统的跟踪速度和精度,同时消除滑模控制的抖振现象.针对快变子系统,提出一种基于观测器的LQR控制方法,估计系统不可测状态,压制柔性振动.仿真结果证明所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 柔性机械手 非奇异终端滑模控制 模糊控制 奇异摄动 |
Trajectory Tracking Control of Uncertain Two-link Flexible Manipulators |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible manipulator nonsingular terminal sliding mode control fuzzy control singular perturbation |
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