| 无人艇倾覆自恢复系统的建模与仿真 |
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| 引用本文： | 吴恭兴,谢毅,孙寒冰,邹劲.无人艇倾覆自恢复系统的建模与仿真[J].系统仿真学报,2009,21(21). |
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| 作者姓名： | 吴恭兴 谢毅 孙寒冰 邹劲 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨,150001
2. 海洋石油工程股份有限公司,设计公司,天津,300451 |
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| 基金项目： | 国家安全重大基础研究项目，水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金 |
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| 摘 要： | 针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模.在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动的数学模型;并根据该模型设计了无人艇倾覆自恢复运动的仿真软件,最后针对某艇进行了一系列的自恢复运动仿真试验,通过分析该试验结果,探讨了气囊半径和克气速度对无人艇倾覆恢复运动的影响,并得出了满足设计要求的最佳气囊半径和充气速度,该仿真结果亦表明该无人艇倾覆自恢复系统是行之有效的,具有一定的工程实用性.
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| 关 键 词： | 倾覆 自恢复系统 无人艇 动力学模型 仿真 |
Modeling and Simulation of Capsizing Automatic Recovery System for Unmanned Surface Vehicle |
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| Keywords: | capsizing automatic recovery system USV dynamics models simulation |
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