| 多机任务分配与路径规划协同优化法研究 |
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| 作者姓名： | 肖鹏 谢锋 倪海鸿 张敏 汤志荔 李霓 |
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| 作者单位： | 1.西北工业大学 航空学院, 陕西 西安 7100722.中国航空工业集团公司 成都飞机设计研究所, 四川 成都 6100913.西安市飞行器智能认知与控制重点实验室, 陕西 西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(62003272);特色学科基础研究(G2022WD) |
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| 摘 要： | 针对多无人机执行多目标协同侦察的任务需求,提出了多机多目标任务分配与路径规划的协同优化方法。以单亲遗传算法(partheno genetic algorithms, PGA)为基础,基于Dubins曲线构建了与实际路径代价相结合的代价函数;为进一步减小计算量,提出了基于无人机探测距离的聚类算法,将生成的聚类点作为无人机新的航路点。仿真结果表明：在考虑禁飞区域以及侦察点繁多情况下,该算法能够有效完成无人机的侦察任务分配并同时形成初步航路,提高了任务分配的合理性和收敛速度,并降低了全局代价。
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| 关 键 词： | 多机协同 单亲遗传算法 任务聚类 任务分配 航路规划 协同优化 |
| 收稿时间： | 2023-01-04 |
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