| 基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解 |
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| 引用本文： | 黄昔光,廖启征,魏世民,庄育锋,徐强.基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解[J].西安交通大学学报,2008,42(3). |
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| 作者姓名： | 黄昔光 廖启征 魏世民 庄育锋 徐强 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划)
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国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划(863计划)
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 为获得一般6-6型台体并联机构位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究.利用计算代数系统计算该机构位置封闭方程的分次字典序Groebner基,从得出的65个基中选取18个基,构造18阶Sylvester结式.通过分析符号形式方程组的变量次数,得出位置正解的一元高次方程的次数为40且该机构位置正解最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.研究结果表明,该计算方法简洁,求解速度快,并从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机构的位置正解.最后,从给出的数字实例中,验证了所有解均满足原始方程且无增根,从而为并联机构位置正解的研究提供了一种有效算法.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 Sylvester结式 台体 并联 机构位置正解 Approach Based Mechanisms Stewart General Kinematics 有效算法 增根 原始方程 验证 数字实例 存在 理论 速度 求解 计算方法 尺寸 |
Forward Kinematics of General 6-6 Stewart Mechanisms Based on Groebner-Sylvester Approach |
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| HUANG Xiguang,LIAO Qizheng,WEI Shimin,ZHUANG Yufeng,XU Qiang.Forward Kinematics of General 6-6 Stewart Mechanisms Based on Groebner-Sylvester Approach[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2008,42(3). |
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| Authors: | HUANG Xiguang LIAO Qizheng WEI Shimin ZHUANG Yufeng XU Qiang |
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