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| 一种车辆状态的非线性估计方法研究 | |
| 引用本文： | 赵林辉,刘志远,陈虹. 一种车辆状态的非线性估计方法研究[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(6) |
| 作者姓名： | 赵林辉 刘志远 陈虹 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001 2. 吉林大学通信工程学院,长春,130025 |
| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金项目，黑龙江省重点科技攻关计划项目 |
| 摘 要： | 应用Dugoff轮胎模型建立了车辆的非线性动力学方程.在此基础上,提出了一种纵向车速、横向车速和横摆角速度的非线性估计器设计方法,并基于Lyapunov稳定性理论给出了保证估计器收敛的充分条件.最后,在一个高精度的车辆动力学实时仿真环境中,将本方法与其它估计方法在不同路面条件下进行了多种驾驶工况的对比研究,并检验了本方法在丰辆参数不准确或车载传感器信号丢失时的估计效果.仿真结果表明,本方法具有较好的估计性能. |
| 关 键 词： | 车辆状态 非线性估计器 Dugoff轮胎模型 车辆动力学 |
Approach to Nonlinear Estimation of Vehicle State |
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| Abstract: | |
| Keywords: | vehicle state nonlinear estimator Dugoff's tire model vehicle dynamics |
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