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| 六自由度并联机器人位置正解的数值解法 | |
| 作者姓名： | 姜虹 贾嵘 董洪智 王小椿 |
| 作者单位： | 西安交通大学,机械工程学院,西安,710049;西安理工大学,水利电力学院,西安,710048;上海交通大学,机械工程学院,上海,200030 |
| 摘 要： | 提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制具有非常重要的意义. |
| 关 键 词： | 机器人 位置正解 位置反解 迭代 |
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