| 改进PSO算法在水下机器人S面运动控制参数整定中的应用 |
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| 引用本文： | 唐旭东,庞永杰,万磊.改进PSO算法在水下机器人S面运动控制参数整定中的应用[J].应用基础与工程科学学报,2009,17(1). |
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| 作者姓名： | 唐旭东 庞永杰 万磊 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制器.针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO算法进行了改进,引入变学习因子和惩戒因子,更好地协调全局和局部搜索能力,有利于快速找到全局最优点,提高了PSO算法在水下机器人S面运动控制器参数整定中的优化能力.通过水下机器人的运动控制仿真试验,验证了该方法的可行性和优越性.
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| 关 键 词： | 水下机器人 S面控制 粒子群算法 变学习因子 惩戒因子 |
Improved PSO and Its Application Research on Tuning of S Plane Parameters in AUV's Motion Control |
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| TANG Xudong,PANG Yongjie,WAN Lei.Improved PSO and Its Application Research on Tuning of S Plane Parameters in AUV''s Motion Control[J].Journal of Basic Science and Engineering,2009,17(1). |
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| Authors: | TANG Xudong PANG Yongjie WAN Lei |
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