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| 基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法 | |
| 作者姓名： | 袁伟 杨明 邓琉元 王春香 王冰 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系;上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室;上海交通大学机器人研究所; |
| 摘 要： | 采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高. |
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