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| 6-RSS并联机构的运动学、动力学分析 | |
| 作者姓名： | 李坤全 |
| 作者单位： | 1. 河南工程学院机械工程系,郑州,451191 2. 河南工程学院,土木工程系,郑州,451191 |
| 摘 要： | 以6-RSS并联机构为研究对象,运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系。推导了支链的运动学反解的解析方程,并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系。然后用牛顿-欧拉方法推导了6-RSS并联机构的动力学方程,为该类机构的动力学分析奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 6-RSS并联机构 牛顿-欧拉方法 动力学 运动学 |
| 收稿时间： | 2010-12-09 |
| 修稿时间： | 2010-12-09 |
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