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| 面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划 | |
| 作者姓名： | 张家旭 王志伟 郭崇 赵健 |
| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春130011,吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上资助项目（51775235）; |
| 摘 要： | 针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D*算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后,利用D*算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场,得到... |
| 关 键 词： | 栅格扫描算法 Dijkstra算法 自主代客泊车 路径规划 D*算法 动态窗口法 |
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