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| 基于势场法的无人车局部动态避障路径规划算法 | |
| 作者姓名： | 翟丽 张雪莹 张闲 王承平 |
| 作者单位： | 1.北京理工大学 机械与车辆学院, 北京 100081 |
| 基金项目： | 国家重点研发项目（2017YFB0102400）; |
| 摘 要： | 根据无人车动态实时避障的需求,提出一种基于人工势场法的局部避障路径规划算法,通过改进势场环境及势场力来解决传统势场法局部极小值和目标不可达的问题. 考虑车辆碰撞安全性,对侧向动态障碍物和同向动态障碍物工况进行分析,采用动态窗口法进行实时动态避障规划. 同时为保证规划路径的平滑性和可跟踪性,采用贝塞尔曲线对轨迹进行平滑处理. 最后,在CarSim和Matlab/Simulink 联合仿真平台下,对所提出的控制算法进行验证. 仿真结果表明了规划算法的避障有效性、安全性以及可跟踪性. |
| 关 键 词： | 人工势场法 无人车 局部路径规划 动态避障 |
| 收稿时间： | 2021-11-30 |
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