| 基于前馈+预测LQR智能车循迹控制器设计 |
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| 引用本文： | 崔凯晨,高松,王鹏伟,周恒恒,张宇龙.基于前馈+预测LQR智能车循迹控制器设计[J].科学技术与工程,2024,24(10):4287-4299. |
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| 作者姓名： | 崔凯晨 高松 王鹏伟 周恒恒 张宇龙 |
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| 作者单位： | 山东理工大学;山东理工大学交通与车辆工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 为提升智能车辆循迹性能，本文提出了一种基于LQR理论和滑模理论的车辆横纵向控制器。首先，基于二自由度横向动力学模型，构建前馈LQR控制器。针对循迹过程中横纵向跟踪精度与转向稳定性两者难以兼顾的问题，本文基于 CTRV模型设计预测控制器，建立了基于实时车速-曲率的模糊自适应预测时间，对前馈LQR进行改进。此外为提升纵向车速跟踪稳定性和跟踪精度，本文提出一种基于滑模控制理论的纵向跟踪算法。通过CarSim与Simulink的联合仿真和硬件在环平台进行验证，结果证明：本文提出的横纵向控制器具备一定的驾驶员行为特征，可兼顾跟踪精度与稳定性，提升了智能车辆循迹性能。
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| 关 键 词： | 自动驾驶车辆 前馈LQR 预测控制器 滑模控制 硬件在环仿真 |
| 收稿时间： | 2023/5/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2024/1/11 0:00:00 |
Based on Feedforward + prediction LQR Intelligent Vehicle tracking controller design |
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| Cui Kaichen,Gao Song,Wang Pengwei,Zhou Hengheng,Zhang Yulong.Based on Feedforward + prediction LQR Intelligent Vehicle tracking controller design[J].Science Technology and Engineering,2024,24(10):4287-4299. |
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| Authors: | Cui Kaichen Gao Song Wang Pengwei Zhou Hengheng Zhang Yulong |
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| Institution: | Shandong University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous driving Feedforward LQR Predictive controller SMC HIL |
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