| 基于STM32单片机的六足巡检机器人设计研究 |
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| 引用本文： | 徐琬婷.基于STM32单片机的六足巡检机器人设计研究[J].西昌学院学报(自然科学版),2023,37(4):36-43. |
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| 作者姓名： | 徐琬婷 |
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| 作者单位： | 芜湖职业技术学院汽车与航空学院 |
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| 基金项目： | 安徽省高等学校省级质量工程项目“梅源技能大师工作室”（2022jnds062）；芜湖职业技术学院校级质量工程项目“徐琬婷技术技能型工作室”（WDS20210901）；芜湖职业技术学院校级创新团队“智能家电设计及生产过程数字化创新团队”（wzykytd202202）。 |
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| 摘 要： | 针对传统的巡检机器人运动局限在二维平面，不能从事复杂地形巡检工作的问题，系统采用了舵机控制的六足机器人的结构，并研究了STM32单片机控制六足机器人的方式，舵机控制器的控制调试原理、六足机器人的结构、硬件搭建和软件控制。为了让六足机器人具备避障、循迹、自动识物的功能，采用了超声波测距技术、蓝牙、WiFi无线传输技术、摄像头控制技术，并完成了相关的实验调试。调试结果表明：六足巡检机器人控制范围为40 m以上，超声波测距精度为3 mm，舵机的控制精度为0.24°，可以很好地完成避障、循迹等任务，具有稳定性高、适应性强等优点，在实际应用中取得很好的成效，有着广泛的发展前景。
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| 关 键 词： | STM32 六足机器人 巡检 |
| 收稿时间： | 2023/8/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/10/21 0:00:00 |
Design of a Hexapod Inspection Robot Based on STM32 Microcontroller |
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| XU.Design of a Hexapod Inspection Robot Based on STM32 Microcontroller[J].Journal of Xichang College,2023,37(4):36-43. |
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| Authors: | XU |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | STM32 hexapod robot inspection |
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