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| 捷联惯导系统中基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法 | |
| 作者姓名： | 赵海 彭海霞 李大舟 丁旭阳 |
| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110819 |
| 基金项目： | 高等学校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708026) |
| 摘 要： | 为消除奇异点对大飞艇的姿态解算带来的困扰,提出了一种基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法.在构造出的卡尔曼滤波模型基础上,将当前状态变量作为先验估计代入滤波器的时间更新方程中,以便及时投射到测量更新方程,并得到测量更新方程所需的数据;此后,通过测量更新方程来校正先验估计,从而获得此状态的后验估计值,并用该估计值来代替加速度计传感数据中的奇异点,从而达到消除传感数据中奇异点的目的.Matlab实验验证了算法的有效性.结果表明,该算法在没有引入延迟的同时,有效消除了系统中传感器信号的毛刺点. |
| 关 键 词： | 奇异点消除 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 大飞艇 |
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